首先，创建Kotlin项目
然后，在src文件夹下新建main.kt，编写Hello world
fun main(args: Array<String>) {
println("Hello, World!")
}
接着，菜单File->Project Structure
添加JAR工件
选择主类
最后所有的设置如下图，点击OK，确认和应用即可。
然后我们构建JAR，在弹出的小窗口中选择Build
最后，在输出文件夹就可以看到JAR了，可以打开命令行用java -jar xxxx.jar来运行一下。会输出Hello, World!
如果你在虚拟机上安装Ubuntu，请确认系统的CPU拥有多个核心，比如下图的4核心
首先，我们在Ubuntu上安装OpenMPI
sudo apt-get update sudo apt-get install openmpi-bin openmpi-doc libopenmpi-dev
安装完成后，我们到Clion新建一个项目。打开项目的CMakeLists.txt，在任意set下加入下面的参数。
set(CMAKE_C_COMPILER /usr/bin/mpicc) set(CMAKE_CXX_COMPILER /usr/bin/mpic++)
然后，我们打开菜单Run->Edit Configurations
找到当前应用的配置文件（默认应该就是），比如我这里这个项目叫mpi_t1，左边应用就应该选择mpi_t1。
然后，找到Executable编辑框右侧的向下箭头，选择Select other，在路径里输入/usr/bin/mpiexec ，点击OK即可
然后在Program arguments里输入-n 4 ./<你的应用可执行文件的名字> ，比如我这里叫mpi_t1，应该输入-n 4 ./mpi_t1 ，这里4代表的是你电脑处理器的核心数，如果你的电脑没有4核心，也要修改。
然后修改Working directory，为你的项目目录+cmake-build-debug ，一个比较简单的方式是直接到项目左侧的项目文件栏右键cmake-build-debug 文件夹，然后选择Copy Path
最后修改的效果如下：
现在，你可以使用Build+Run来直接编译和运行你的OpenMPI程序了。
在本例中，博主将介绍如何把OccupancyGrid的地图数据在opencv中可视化。
首先，我们阅读OccupancyGrid的文档，可以发现这个结构体主要分为两部分，其MapMetaData存储的是地图的元数据，比如宽度，高度，分辨率等信息。而int8[] data 是一个行主序的数组，数组的值为当前区域被占用的可能性，值域为[0,100]，特别地，未知区域的值为-1。
下面是关键部分的示例代码，我们首先订阅一次/map 的消息，并且获取地图元信息，然后我们创建一个numpy数组，并且将可能性的值转换为0-255的颜色。不过在下面的代码中，我将忽略这一特性。所以在probability > 0 这直接写了color=0 ，实际上你可以使用color = (1 – probability) * 255 来代替这一行。最后，因为map_server生成的默认地图未知区域的颜色为205，所以空的numpy数组在一开始用了205来进行填充。
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
map_message = rospy.wait_for_message("/map", OccupancyGrid, 3) # type: OccupancyGrid
map_width = map_message.info.width
map_height = map_message.info.height
resolution = map_message.info.resolution
origin = map_message.info.origin.position
map_data = np.reshape(map_message.data, (map_width, map_height))
map_rgb = np.zeros((map_width, map_height, 3), np.uint8)
map_rgb.fill(205)
for row in range(map_height):
for col in range(map_width):
probability = map_data[row, col]
if probability == -1:
continue
if probability > 0:
color = 0
else:
color = 255
map_rgb[row, col] = (color, color, color)
map_rgb = cv2.flip(map_rgb, 0)
最近笔记本的win10一直无法升级到最新版本，查看原因后发现是ESP分区太小了，只有不到100M，而win10推荐的大小是至少500-700M的空间。为了扩大处于分区表开头位置的ESP分区，我删除了ESP以及在ESP之后的win10系统分区。现在硬盘上还存在于Ubuntu的两个分区，一个是挂载点/ ，一个是/home
由于ESP分区直接被删除并且在Win10的重新安装中被彻底重置，原先Ubuntu的EFI启动文件已经被删除。经过多方查找资料。修复的方法如下。
首先，我们用一个Ubuntu的live cd（刻录的U盘也是可以的）启动系统。如果你想先启动你之前的Ubuntu系统内核，请遵循下面的步骤，如果想直接用live cd修复，请直接到修复部分。
在GURB页面按c进去命令行模式，接着输入ls 命令。屏幕中会显示目前所有识别的硬盘以及分区。比如(hd0,gpt1), (ht0,gpt2) 之类的。接下来，使用命令ls (hd0,gpt1)/ 查看这些分区下面的文件夹，找到原先Ubuntu系统/ 挂载点所在的分区。用上面的命令尝试所有的分区（更改命令中的gpt1 为对应的序号），找到含有/boot 文件夹的分区。
找到之后（比如我们确定了是gpt3 ），我们输入set root=(hd0,gpt3)
然后，我们输入set pager=1 来确保分屏显示。
然后，输入cat /boot/grub/grub.cfg 来查看原grub的配置文件。找到第一个menuentry 的启动项。
记录上面以linux 开头这一行的命令，注意可能有折行，要一直抄到尾部，UUID不能错。
然后，稍微上面几行，记录以initrd 开头这一行的命令。
然后，我们依次输入上面记录的两个命令，注意不要出错。最好拍照片拍下来，除了UUID，其他路径部分都是可以用tab补全的。
最后，我们输入boot 命令，启动系统。
如果你是使用live cd，请先输入下面的命令进入root用户
sudo -i
然后，我们添加boot-repair 的ppa源并安装，我们需要使用这款软件进行修复。
sudo add-apt-repository ppa:yannubuntu/boot-repair sudo apt-get update sudo apt-get install boot-repair
然后，我们使用sudo boot-repair 命令运行这个工具，然后选择第一个选项。然后按照该工具的提醒进行修复即可。最后这个工具会生成一个报告，可能会花一点时间，耐心等待就好。
显示下面这样的提示证明修复成功，可以重新启动系统进入BIOS调整UEFI的启动顺序为ubuntu即可。
博主在使用boot-repair完成修复后，发现编辑/etc/default/grub 的自定义设置不生效了，并且boot-repair生成的启动菜单项目太多。如果你也遇到上面的问题，你可以在上面的所有操作完成后，进入到你的Ubuntu系统，运行下面的命令重装你的GRUB2
grub-install -v update-grub
然后再重启系统即可。